π0.5（数据配方与消融）

数据配方

配方分六类：MM（自有移动操作，约 400 h，约 100 个不同家庭）、ME（多环境静态机器人）、CE（实验室跨本体，含 OXE）、HL（高层子任务标注）、WD（网络多模态数据）、VI（口头指令）[1][2]。各类权重未公开，只有定性描述。配方含网络数据，不是"纯真机"。

结果与证据

OOD 评测在模拟真实家庭中进行，每任务每策略 10 次试验 [2]。完整混合 OOD 成功率与指令跟随率均为 94%。消融（成功率/跟随率）：去 WD 74%/80%；去 CE 49%/67%；去 ME 31%/33%。94→31 与 94→33 是同一 no-ME 变体的两个口径，不是两个独立消融项。去 ME 且去 CE 的数值仅在图中。约 100 个训练环境时，泛化接近直接在测试环境训练的基线（无精确数值）。

已知缺陷与口径

样本小（每格 10 次），置信区间宽。去 WD 对 mock-home 任务无显著影响，主要伤 OOD 物体的语言跟随与高层推理。博客数字为公司口径。

来源

1. arXiv 2504.16054 (2026-10-14)
2. https://www.pi.website/blog/pi05 (2026-10-14)