真机遥操数据
一句话结论
- 遥操是"真机、操作员、低延迟系统、场地"四件套生产的对齐层数据。公开可核的最大单一遥操语料是 AgiBot World：1,001,552 条、2,976.4 小时、100+ 台 G1 [1]。智元机器人 AgiBot（数采体系 + AgiBot World） 称 2026 年真机遥操产能约 200 万小时（公司口径，口径未披露）[2]，与已开源语料相差约 3 个数量级。
- 数采工厂的核心参数是遥操有效产出率：智元合伙人称专业遥操员 8 小时只产出 2-3 小时有效数据（约 25%-37.5%），入职培训约 1 周（一名采集员口述），到"九成功力"约 1 个月，好坏采集员效率差约 3 倍（公司口径）[2]。
- "遥操比 UMI 贵一个数量级"只在设备价上成立：设备资本支出差约 2 个数量级（Mobile ALOHA 约 $32k，GELLO 主臂低于 $300，均为一手）[3][4]；采集速率只差约 3 倍（UMI 杯子摆放 111 条/小时，SpaceMouse 遥操 35 条/小时，一手项目页）[5]。"每条单价差一个数量级"无一手实证。
- 美国头部各自建遥操队伍（Physical Intelligence（π 系列数据体系）、Skild AI、Dyna、Figure AI（Helix 500 小时，BMW 部署）、1X（1XWM，Redwood） 均有操作员岗位），但在转向更便宜的层：Tesla Optimus 数采（动捕服→头盔视频） 2025-06 起由动捕服转向头盔视频（Business Insider，二手）[6]；Generalist AI 称 GEN-1 预训练用超过 50 万小时穿戴设备人类数据，基座无机器人数据（公司口径）[7]。
- 遥操在模型里是"占比小、权重大"的对齐与后训练层：GR00T N1 / N1.5 / N1.7 自采遥操仅 88 小时 [8]；π0.5（数据配方与消融） 自有移动操作数据约 400 小时，且配方含多环境静态机器人、跨本体与网络数据 [9]；Figure Helix 约 500 小时遥操（公司口径）[10]。
生产方式
遥操硬件与系统谱系
| 类型 | 代表 | 关键事实 | 来源 |
|---|---|---|---|
| 主从臂（leader-follower） | ALOHA / Mobile ALOHA | 预算 "under $32k"，含机载电源与算力；AgileX Tracer 底盘约 $7,000；4 条 ALOHA 臂（2 主 2 从）；8 名 CS 研究生用户研究，约 5 次试做后接近专家速度；多数任务 50 条示范，协同训练用 825 条静态 ALOHA 示范 | [3] |
| 低成本主臂 | GELLO（Berkeley） | 论文称单个设备成本低于 $300；后续 U-ARM 论文称 GELLO 单臂 BOM 超过 $270，主要是 Dynamixel 电机（二手摘要）。仍需一台真机作从臂 | [4][11] |
| VR / 头显 | Open-TeleVision；Unitree xr_teleoperate | Open-TeleVision 全回路 60 Hz，每眼 480x640 立体视频回传，端到端延迟未查到。xr_teleoperate 支持 Apple Vision Pro、PICO 4 Ultra Enterprise、Meta Quest 3，机型含 G1、H1、H1_2、H2、R1，--record 默认 30 FPS |
[12][13] |
| 动捕 + 数据手套 | GR00T N1 的 GR-1 数据 | VIVE Ultimate Tracker 采腕部位姿，Xsens Metagloves 采手指，Apple Vision Pro 与 Leap Motion 也试过；控制频率 20 Hz | [8] |
| 智元两套系统 | AgiBot World | VR 头显手柄把手势映射到末端位姿（灵巧手只能用少数预设手势）；全身动捕系统记录含手指的人体关节。论文未提外骨骼 | [1] |
| 外骨骼 | AirExo / AirExo-2 外骨骼 / AirExo-2 | 3 分钟遥操示范加 AirExo 野外数据，效果匹配或超过 20 分钟以上纯遥操示范。Homunculus Glove 仅查到一条大会摘要，规格未核 | [14] |
| 全身动捕服 | Tesla Optimus 数采（动捕服→头盔视频） | 招聘"Data Collection Operator"：动捕服加 VR 头显，按设定动作行走，每天走 7 小时以上，身高限 5'7"-5'11"，三班倒；时薪 25.25−48（2024 招聘） | [15][16] |
| 辅助式遥操 | copilot / shared autonomy | 一篇 2026 年预印本称 copilot 辅助采集的数据训练出的 Diffusion Policy，任务进度显著高于直接遥操数据（搜索摘要） | [17] |
趋势：从 ALOHA（20k − 32k量级）到GELLO（300 量级）再到 UMI（Universal Manipulation Interface） 与手套，是把"采集设备"与"机器人本体"解耦。
数采工厂的运作
智元 / 觅蜂科技（智元分拆，MEgo 无本体采集）（公司口径，同一访谈的多份转载，非独立来源）[2]
- 上海数采工厂：200 台机器，每台至少配 1 名采集员，部分任务另配 1 人布置场景。
- 2026 年真机遥操产能称约 200 万小时，对应近 2000 台机器人及相当规模的采集团队；觅蜂另规划约 800 万小时 Human-Centric 数据，近 2000 台机器人，覆盖中国与东南亚。
- 部署机器人回流训练的数据比例在 5% 以内。
- 单个客户提出 100 万小时需求已很常见。
- 智元共有 9 处数采中心（上海浦东张江、临港，成都郫都，无锡，南昌，嘉兴，重庆，珠海，贵安），临港与西南基地各约 200 台 [18]。
智元上海中心的早期口径
- Reuters（2025-05，经 AOL 转载）：上海郊区大型仓库，操作员操控数十台人形机器人做叠 T 恤、做三明治等，每天运行 17 小时 [19]。
- KrASIA：约 100 台机器人，每天 30,000-50,000 条数据；操作员用手持设备，有时戴 VR 头显 [20]。
- 二手博客 liveinthefuture.org 描述为 Pudong 仓库、200 名操作员、17 小时班次，其工资假设与每条成本（$0.51 与 $2.55）均为作者假设，不是披露数据 [21]。
AgiBot World 的质检流程（一手）[1]
- 先验证任务可行性并设定采集标准；
- 遥操员采集，上传云端前做本地检查（如缺帧）；
- 标注员对照标准逐条审核，并加语言标注。
- 可恢复错误的 episode 保留，并标注失败原因与时间戳，约占 1%；空闲帧后处理剔除。
- 闭环验证：先采少量数据、训练策略、上机部署，再据结果修订采集规范（例：策略在动作起始处停顿，追溯到数据中过渡不一致、空闲过多）。
- 论文未给操作员人数，也未给成本。
国地共建人形机器人创新中心（国家地方共建人形机器人创新中心（上海，国地中心），上海麒麟训练场）
- 2025-01 启用：面积超 5,000 平方米，可同时容纳 100+ 台人形机器人；报道称单台机器人日采 500 条以上轨迹；目标 2025 年联合伙伴采集 1,000 万条高质量数据 [22]。达成情况未查到。
- 2026-06 报道：全国已建成 7 个互联互通实训基地 [23]。
- 全国口径：截至 2026-06 底投运训练场/数采中心超 70 家、在建/规划 46 家；另一份样本统计（106 个项目、84 个已运营，披露台数的 52 家合计约 3,972 台，单中心 10-300 台）显示遥操占采集方式 79%，两个口径不可混用（见 中国具身训练场/数采中心（70+ 投运））[24][25]。
美国操作员岗位
- Physical Intelligence（π 系列数据体系）：San Francisco Operations 团队负责真机数据采集，有 Shift Lead 与 Operations Lead 岗位；时薪未查到 [26]。
- Skild AI：Pittsburgh Robot Operator，每周至少 3 个 8 小时班，按采集质量与数量考核，任务为打包、插接、装配 [27]。
- Dyna Robotics：Data Collection Operator，30−32/时，主要是机械臂遥操 [28]。
一线从业者口径（二手）：手记称采集方式有遥操、手持夹爪、第一视角三类，白班 120 元、晚班 135 元（按天计），考核为每天至少 3 小时、准确率 85% 过关；归属公司不明 [29]。
吞吐与单位成本
- 熟练操作员在熟悉任务上 30-60 条可用示范/小时；质检丢弃率 20%-30%，新人爬坡期 40%-60%（vendor 博客，有商业利益，仅作参照）[30]。
- DROID：76k 条、350 小时、564 场景、84 任务、50 名采集者、12 个月，约 6.9 秒/条，体现学术级分布式遥操的产出量级 [31]。
厂商与渠道
| 名称 | 国家 | 类型 | 规模口径 | 客户 | 融资 | 来源 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 智元机器人 AgiBot（数采体系 + AgiBot World） | 中国 | 自有数采工厂 + 开源数据集 | 1,001,552 条/2,976.4 小时（一手）；2026 产能约 200 万小时（公司口径） | 自用；单客户 100 万小时需求（公司口径）；向湖北中心采购数千小时 | 未核 | [1][2] |
| 觅蜂科技（智元分拆，MEgo 无本体采集） | 中国 | 智元分拆（无本体采集为主） | 公司口径累计 >100 万小时（无本体数据，非遥操） | 工厂、物流、超市、家庭场景 | 2026-02 数亿元种子+天使，红杉中国领投 | [32] |
| 国家地方共建人形机器人创新中心（上海，国地中心） | 中国 | 国地共建训练场 | 5,000 平方米、100+ 台、日采 500+ 条/台（官方口述）；目标 1,000 万条未见达成数 | 联合合作伙伴 | 国有背景 | [22][23] |
| 星海图 Galaxea（真机路线 + 亦数智能） | 中国 | 真机数采 | CEO 称遥操含折旧约 250 元/小时；公司坚持真实数据、不太用仿真 | 未查到 | 未查到 | [33] |
| 鹿明机器人（FastUMI Pro，数采中心方案） | 中国 | 数采中心整体方案 + 数据 | 未披露 | 三菱电机、中远海运、德马科技、广云集团 | 2026-05 A1/A2 累计近 10 亿元 | [34] |
| 优理奇（苏州吴中数采中心） | 中国 | 运营国资数采中心 | 苏州吴中项目中标 1,512.5 万元，服务期 3 年，台数未披露 | 苏州吴中区国资 | 2026-03 近 3 亿元 | [35] |
| 银河通用 Galbot（仿真合成路线） | 中国 | 合成预训练 + 真实后训练 | 称"亿级真实场景数据、百亿级合成仿真数据"（公司口径）；CTO 称目前主要靠人工采集真实数据，不宜与智元并列为遥操农场 | 未查到 | 累计 12 亿元（媒体口径） | [36] |
| 星尘智能 Astribot | 中国 | 本体厂商，S1 支持 VR 遥控 | 遥操数据量未查到 | 未查到 | 2026-06 B 轮系列 3 个月超 10 亿元（媒体口径） | [37] |
| 千寻智能 | 中国 | 数采团队 | "国内最大真机数采团队"未找到依据；星海图、千寻、鹿明、灵初等喊出 100 万小时目标，口径不一（见 亦数智能（亦庄 100 万小时计划）） | 未查到 | 估值破百亿（媒体口径） | [38] |
| Physical Intelligence（π 系列数据体系） | 美国 | 自采 + 外采 | π0 预训练 8 个机器人平台；π0.5 自有移动操作数据约 400 小时 | 自用；Scale 客户 | 2025-11 B 轮 $600M；后续轮次口径不一 | [9][39] |
| Figure AI（Helix 500 小时，BMW 部署） | 美国 | 自采 | 约 500 小时遥操（公司口径）；操作员 $25-35/时（二手转引） | 自用 | 未核 | [10] |
| 1X（1XWM，Redwood） | 挪威/美国 | 自采 + 用户家 Expert Mode | 未查到官方遥操小时数；操作员 $22-31/时（二手转引） | 家庭用户 | 未核 | [40] |
| Skild AI | 美国 | 遥操 + 客户回传 + 仿真 | 比例未公开；Pittsburgh 操作员 $18-20/时（新）或 $25-30（旧） | - | 未核 | [27] |
| Scale AI Physical AI | 美国 | 遥操数据工厂 | 官网称每天上传 1000+ 小时（公司口径） | Physical Intelligence、Generalist 等（官网 logo） | Scale 整体无分部融资 | [41] |
| XDOF | 美国 | 遥操数据商（GELLO） | ABC 数据集 13 万条轨迹；约 60 人、约 20 个客户 | 前沿实验室（未点名） | $70M（2026-06 出隐身） | [42] |
| Encord | 美/英 | 自有仓库遥操采集 | 公司口径 physical AI 收入同比约 10 倍（二手） | 未点名 | $60M C 轮（2026-02） | [43] |
| Cortex AI | 美国 | 人在环路遥操 | 未披露 | 未披露 | 未核 | [41] |
| Sunday Robotics（Skill Transform 手套） | 美国 | 手套路线，主打绕开遥操 | 手套 $200 对遥操设备 $20,000（单一二手文章） | 家庭 | 未核 | [44] |
AIRoA（日本）目标用 100+ 台人形机器人采集约 100 万小时操作数据，来自招聘页，二手 [45]。
应用方式
在训练各阶段的位置
- 预训练：π0 的预训练混合来自 7 种机器人配置（论文口径；博客写 8 个平台）的灵巧数据加 Open X-Embodiment (OXE) 公开数据，博客页未给占比与小时数 [39]。"π0 约 1 万小时"仅有二手摘要，未核 ⚠️。
- 后训练：GR00T N1 的后训练按任务取 30/100/300 条（仿真）或 10%/全量（真机），神经轨迹与真机数据 1:1 协同训练 [8]。
- 对齐层：遥操从预训练主力退到对齐层。Xiaomi-Robotics-1 预训练约 10 万小时 UMI，后训练真机约 7,200 小时、采样权重 85%（论文核对：>10 万小时 UMI 轨迹；后训练 >7,200 小时自有真机，权重 8.5/10）。
- 评测：遥操数据本身不做评测，评测用 RoboArena 等真机榜。
各模型数字
| 模型 | 遥操或真机用量 | 在混合中的角色 | 来源 |
|---|---|---|---|
| GR00T N1 / N1.5 / N1.7 | 自采遥操 88 小时；AgiBot-Alpha 14 万条（100 台机器人）；OXE 七个子集；仿真 78 万条轨迹（约 6,500 小时人类示范等效）；神经轨迹 827 小时 | 数据金字塔底部为网络数据与合成，顶部为真机遥操；论文未给整体占比。"真实数据约 80% 来自 AgiBot World"为媒体转述，论文未给 ⚠️ | [8] |
| π0 | 7 种机器人配置（博客写 8 个平台）灵巧数据加 OXE | 预训练基础，后训练再用高质量任务数据 | [39] |
| π0.5（数据配方与消融） | 自有移动操作（MM）约 400 小时，约 100 个不同家庭；其余为多环境静态机器人（ME）、跨本体（CE，含 OXE）、网络数据、口头指令与子任务标注 | 遥操占比低，网络与跨本体数据占大头；各部分权重未公开 | [9] |
| Figure Helix | 约 500 小时遥操，多机器人多操作员；语言指令由 VLM 事后自动标注 | 全部监督数据；称小于以往 VLA 数据集的 5%（公司口径） | [10] |
| ALOHA / Mobile ALOHA | 每任务 50 条（部分 20 条）；协同训练用 825 条静态 ALOHA | 协同训练最多提升 90%（论文摘要口径） | [3] |
| Sharpa 数发牌机器人 | 约 200-300 小时遥操加部分第一视角 | 轨迹数比遥操:动捕约 1:100、动捕:互联网视频约 1:100，遥操约占数据池万分之一（作者换算，访谈转述） | [2] |
| Tesla Optimus 数采（动捕服→头盔视频） | 遥操已基本退到演示场合（媒体口径）；小时数未查到 | 工人佩戴头盔与背包五摄像头采第一视角 | [6] |
| 1X（1XWM，Redwood）（1XWM） | 70 小时机器人数据做本体微调，另有 900 小时第一视角人类视频（1X 官方描述，经转述） | 遥操小时数未查到官方数字 | [46] |
π0.6 / π*0.6 混合示范、自主 rollout 与专家遥操纠正，未给小时数 [47]。代表论文：GR00T N1（arXiv 2503.14734）、AgiBot World（2503.06669）、π0.5（2504.16054）、Mobile ALOHA（2401.02117）、GELLO（2309.13037）、DROID（2403.12945）。
趋势信号
- Tesla：2025-06 转头盔视频，称更易扩量；评论者 Robert Griffin 认为遥操提供视频没有的物理交互，Christian Hubicki 认为多机位相机可捕获更多关节细节（BI 经 eWeek 转述）[6]。
- 部署回流：智元称部署机器人回流训练的比例在 5% 以内（公司口径）[2]；1X 把用户家里的 Expert Mode 当作数据入口（批评性二手博客）[40]。
- "10 万年数据缺口"论证（Goldberg） 论证者 Ken Goldberg 称遥操"一天只产一天数据"，对 YouTube 视频持怀疑（二手转述）[48]。
规模、成本与价格
设备价
| 设备 | 价格 | 备注 | 来源 |
|---|---|---|---|
| Mobile ALOHA | 预算约 $32k | 含机载算力与电源；底盘约 $7,000 | [3] |
| ALOHA 双臂遥操台 | 约 $20,000 | 另一论文对比表口径 | [49] |
| GELLO 主臂 | <$300（论文）；BOM $270 以上（U-ARM） | 另需被控机械臂 | [4][11] |
| 最小 OpenArm 遥操台 | 6, 000−10,000 | vendor 博客估算 | [30] |
| UR5e 加商用遥操 | 60, 000−80,000 | vendor 博客估算 | [30] |
| Sunday Skill Capture Glove | $200（对遥操设备 $20,000） | 单一二手文章 | [44] |
| UMI 夹爪 | 未查到一手美元数字 | 项目页只称 portable、low-cost | [5] |
操作员薪酬（见 遥操员薪酬基准）
| 地区/雇主 | 数字 | 性质 | 来源 |
|---|---|---|---|
| Tesla Palo Alto | 25.25−48/时 | 2024 招聘广告 | [15][16] |
| Dyna Robotics | 30−32/时 | 招聘广告 | [28] |
| Skild AI Pittsburgh | 18−20/时（较新）、25−30（较早） | 招聘广告，两版冲突 | [27] |
| OpenTrain AI | 30−55/时 | 招聘平台 | [50] |
| 某 Santa Clara 岗 | 35/时（早班）、38.50（夜班） | 雇主未确认 | [30] |
| Figure / 1X | $25-35 / $22-31 | 二手转引，未见原帖 | [10][40] |
| 美国（有领域经验） | 65−120/时 | 平台报告，可靠性中等 | [51] |
| 印度/菲律宾/东欧 | 22−55/时 | 平台报告，可靠性中等 | [51] |
| 中国（戴手套遥操） | 20-40 元/时 | 36Kr 转述 | [52] |
| 中国（劳务中介） | 客户价 25 元/时，其中 20 元给工人 | 未具名中介 | [52] |
| 中国某采集岗 | 白班 120 元/天、晚班 135 元/天 | 从业者手记 | [29] |
每小时与每条价格（均非一手）
| 口径 | 数字 | 性质 | 来源 |
|---|---|---|---|
| 中国真机数据售价 | 500-1,000 元/小时（原文称"真机数据"）；"复杂任务 700-1,000 元"在所引来源未复核到 ⚠️ | 媒体转述（2026 H1） | [25] |
| 中国无本体 UMI 数据售价 | 300-400 元/小时 | 同上；觅蜂报价为无本体 200-400、带本体 500-1,000 元/小时（与 300-400 口径略有出入），"约高 2.5 倍"为按端点推算 | [25][53] |
| 遥操有效小时成本 | 约 275 元 | 信通院报告引述 | [24] |
| 遥操含折旧成本（星海图 CEO） | 约 250 元/小时；以人为主的采集 50-100 元/小时；100 万小时直接成本 1-2 亿元 | 公司口径 | [33] |
| 单条遥操成本 | 数十元 | 海天瑞声中报措辞 | [54] |
| 美国遥操 raw 每小时 | $28-60（硬件摊销 $4-9 + 操作员 $18-38 + QA $6-12） | 供应商口径（DexSet） | [55] |
| 美国定制遥操 | 约 $50-200/小时 | DreamVu 估计 | [43] |
| 高质量遥操平均成本 | 约 136/小时（2025Q4）、118/小时（2026-03） | vendor 博客，有商业利益 | [56] |
| vendor 每条价 | 成熟自营 $3.75（简单抓放）到 $20（灵巧）；一般 $8-35/条；托管试点 50 条 $2,500、500 条 $8,000-15,000 | 供应商自估 | [30] |
| 另一指南每条价 | 简单操作 0.42−0.70/条 | 未取到全文 | [30] |
| GEN-0 估算 | 约 $20/遥操小时，25 万小时约 $500 万 | Substack 作者假设，非 Generalist 披露 | [57] |
两家 vendor 每条价相差一个数量级，说明每条价高度依赖任务定义，不可直接引用。另见 机器人数据价格带（中/美/印度）。
自洽性检查（算术推算，非来源）：按 8 小时出 2-3 小时有效数据，美国 $30/时人工、不计折旧，每有效小时人工约 80−120；按中国日薪 120-135 元（汇率 7.2）每有效小时人工约 6−9。美国口径与 vendor 的 118−136/小时同量级，但仅含人工。
"遥操 vs UMI 差一个数量级"的实证
| 维度 | 遥操 | UMI / 手持 | 倍数 | 来源 |
|---|---|---|---|---|
| 杯子摆放示范速率 | SpaceMouse 遥操 35 条/小时 | UMI 夹爪 111 条/小时；人手 231 条/小时 | 约 3.2 倍 | [5] |
| 另一论文 | 遥操约 4 分钟/条 | 手持约 1 分 10 秒/条 | 约 3.4 倍（作者换算） | [58] |
| DexUMI 对遥操 | - | 3.2 倍采集效率 | 3.2 倍 | 搜索摘要，二手 |
| 设备资本支出 | 32k（MobileALOHA）；20,000（Sunday 口径） | 夹爪无一手价；手套 $200（二手） | 约 2 个数量级 | [3][44] |
| 每条数据单价 | 无一手 | 无一手 | 未查到 | - |
| 部署免本体 | 必须有真机 | 不需要机器人 | 结构性差异 | - |
结论：时间效率差约 3 倍，设备成本差约两个数量级，二者不能合并为"单条成本差一个数量级"。
局限与争议
- 本体绑定：动作标签在目标真机闭环里产生，换本体需要重采；GR00T N1 用 retargeting 与神经轨迹弥补。观测里是真机臂与夹爪，与 UMI 的人手与塑料夹爪不同。
- 延迟与接口噪声：xr_teleoperate 页面无延迟测量；Open-TeleVision 只有 60 Hz 回路数字；GR-1 数据控制频率 20 Hz；端到端延迟数字未查到。VR 手势对灵巧手只能映射少数预设手势（AgiBot World 论文自述）。
- 操作员差异：新手更慢、更多错误（2026 预印本概括，搜索摘要）[59]；智元称好坏采集员效率差约 3 倍；Mobile ALOHA 用户研究显示约 5 次后接近专家速度。MimicGen / DexMimicGen 的 robomimic 实验显示 "Worse" 与 "Okay" 操作员数据生成的策略性能差异只有 0%-14%，说明在数据生成管线里操作员差异影响可能小于预期（搜索摘要）。
- 有效产出低：智元口径约 25%-37.5%；vendor 称质检丢弃 20%-30%。
- 失败数据：AgiBot World 保留可恢复错误并标注（约 1%）；实践指南称滤掉最差 10%-20% 能提升策略，另有观点称未标注的恢复片段会教坏策略（均为实践说法，非同行评审结论）。
- 场景覆盖与回流有限：智元部署回流 5% 以内；国地中心 1,000 万条目标缺达成数据。
- 口径混乱："小时""条""数据点"混用；"data point"可能是 episode 而非帧。
- 规模相对地位：Sharpa 口径下遥操约占复杂任务数据池的万分之一；Generalist 27 万小时（GEN-0，穿戴式人类数据，形态未披露，不是遥操）、智元 200 万小时的遥操"产能"，与可核的 AgiBot World 2,976.4 小时差 2-3 个数量级，须区分"产能承诺"与"已开源语料"。
- 商业模式：中国训练场数据销售是主要收入，建 5,000 万元、年产 10 万小时全售出也要 3 年以上回本（报告假设）；首钢园数据训练中心（运营方撤出案例） 运行不到 18 个月原运营方撤走自有设备 [24]。
- 路线争议：Tesla 转向视频，Sunday Robotics（Skill Transform 手套） 用手套，GEN-1 用穿戴数据，银河通用 Galbot（仿真合成路线） 主张合成数据先行；遥操被认为更贴近"能在这台机器上跑"。Levine 倾向用部署飞轮替代遥操（播客摘要，原话未核）[60]。UMI 作者 Cheng Chi 2024 年访谈称 UMI 夹爪采集员能更快演示更难的任务 [61]；其"UMI 扩展潜力远大于遥操"的说法原帖无法读取，未复核。
口径冲突与未核实
| 说法 A | 说法 B | 采信 | 原因 |
|---|---|---|---|
| 遥操比 UMI 单条成本差一个数量级以上 | 设备价差约 2 个数量级，示范速率差约 3 倍 | B | 单条价无一手；vendor 两份口径（3.75−35 对 0.42−0.70）自身差一个数量级 |
| π0.5/π0.6 自采遥操 1 万+ 小时为主、真机接近 100% | π0.5 自有移动操作数据约 400 小时，另含静态机器人、π0 数据、网络数据与口头指令 | B | 官方页与论文；"1 万+ 小时"属 π0 且仅二手 |
| PI、Tesla、Figure、银河、星尘都在建遥操农场 | Tesla 已转头盔视频；银河官方路线为合成预训练加真实后训练；星尘数据量未查到；仅 PI 有操作员团队岗位佐证 | B | 逐家核对 |
| 1X Redwood "1 万+ 小时遥操" | 搜索中的"10,000"指预订量与产能；可查到的是 1XWM 的 900 小时人类第一视角加 70 小时机器人数据 | B，不采用"1 万+ 小时" | 无任何来源支持 |
| 智元 2025 年约 100 台机器人、日产 3-5 万条（Reuters/KrASIA） | 2026 年 200 台机器、产能约 200 万小时、近 2000 台机器人 | 并存，未证实 | 疑为数采工厂（200 台）与全国与东南亚总部署（近 2000 台）两层口径；估算：200 台 x 2.5 小时 x 260 天 约 13 万有效小时/年，比 200 万小时产能低一个数量级以上（算术，非来源） |
| GR00T N1 真实数据约 80% 来自 AgiBot World | 论文只写 AgiBot-Alpha 14 万条，无占比 | B | 80% 为媒体转述 |
| 星海图与亦庄"1 亿小时计划" | 公开报道为"100 万小时超高质量真实数据计划"，3 年目标"千万小时" | B | "1 亿小时"未查到 |
| 光轮是否做真机遥操 | 仅见仿真 + 第一视角人类数据产品线 | 倾向"不做"，未决 | 公司官网原文未复核 |
| Skild 操作员 $18-20/时 | 较早版本 $25-30/时 | 并存 | 同一招聘页两版冲突 |
| 国地中心 1,000 万条 | - | 仅作"目标" | 未查到达成数 |
未查到：UMI 夹爪一手美元价；遥操端到端延迟；π0 论文内小时数与 OXE 占比；PI 操作员时薪；银河、星尘、千寻遥操数据量；觅蜂与智元的确切关系；Homunculus Glove 规格；越南/印尼遥操员时薪。
来源
访问日期均为 2026-10-14。
- AgiBot World：https://arxiv.org/html/2503.06669
- 智元/觅蜂访谈转载（同一访谈）：https://m.huxiu.com/article/4858885.html ；https://www.tmtpost.com/7990555.html ；https://tech.ifeng.com/c/8tAf4hQmebq
- Mobile ALOHA：https://arxiv.org/html/2401.02117v1
- GELLO：https://arxiv.org/pdf/2309.13037
- UMI 项目页：https://umi-gripper.github.io/ ；论文 https://arxiv.org/abs/2402.10329
- Tesla 转向头盔视频（Business Insider 经 eWeek）：https://www.eweek.com/news/tesla-optimus-robot-training/
- Generalist GEN-1：https://generalistai.com/blog/gen-1
- GR00T N1：https://arxiv.org/html/2503.14734
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- Tesla 招聘（IoT World Today）：https://iotworldtoday.com/robotics/tesla-pays-48-an-hour-for-motion-capture-to-develop-humanoid-robot
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- Dyna 招聘：https://startup.jobs/data-collection-operator-dyna-robotics-8139908
- 从业者手记：https://www.woshipm.com/operate/6475290.html（搜索摘要）
- 成本博客（有商业利益）：https://roboticscenter.ai/blog/robot-data-collection-cost
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- 觅蜂融资：https://news.pedaily.cn/202608/567742.shtml
- 星海图 CEO 成本测算：https://www.stdaily.com/（2026-06-16 报道，经转述）
- 鹿明：https://www.cls.cn/detail/2392902
- 优理奇/苏州吴中：https://m.thepaper.cn/newsDetail_forward_34210943
- 银河通用：https://m.jiemian.com/article/12000423.html（搜索摘要）
- 星尘智能：https://www.bbtnews.com.cn/2026/0603/595200.shtml（搜索摘要）
- 千寻等：https://www.lanjinger.com/d/1780486923634696474（搜索摘要）
- π0：https://www.pi.website/blog/pi0 ；Dealroom（PI 融资）：https://dealroom.co/news/127095-robot-ai-startup-physical-intelligence-seeks-1b-at-11b-valuation/
- 1X Expert Mode（批评性博客）：https://ai2.work/blog/1x-neo-ships-into-homes-with-a-human-teleoperator-still-inside
- Scale Physical AI：https://scale.com/robotics
- XDOF：https://techcrunch.com/2026/06/17/collecting-robot-training-data-is-dirty-unglamorous-work-some-ai-labs-are-already-paying-xdof-to-do-it/
- Encord 与 DreamVu 估计：https://encord.com/physical-ai-data/ ；https://www.dreamvu.ai/blog/robot-training-data-companies-2026
- Sunday：https://www.theneuron.ai/explainer-articles/this-home-robot-learned-to-do-your-dishes-from-10-million-real-family-routines
- AIRoA 招聘页：https://japan-dev.com/jobs/ai-robot-association/ai-robot-association-airoa-robotics-engineer-teleoperation--umi-obqovr
- 1X 世界模型：https://1x.tech/discover/world-model-self-learning
- π*0.6：https://pi.website/blog/pistar06
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- Echo 论文对比表：https://arxiv.org/pdf/2504.07939
- OpenTrain：https://www.opentrain.ai/jobs/robot-teleoperator--cmr0f9rnw005sgf3lw1m3knr6/
- 遥操员平台报告：https://www.cervo-tech.com/blog/robot-teleoperation-data-collection-statistics-2026.html
- 中国操作员时薪（36Kr 经 HelloChinaTech）：https://hellochinatech.com/p/china-robot-training-data-cost
- 觅蜂 200-400 对 500-1,000 元/小时：https://hellochinatech.com/p/china-robot-training-data-cost ；https://www.huxiu.com/article/4870483.html
- 海天瑞声中报：https://www.eastmoney.com/（2026-06-08 报道，经转述）
- DexSet：https://dexset.ai/blogs/robot-training-data-costs-pricing-complete-2026/
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- Cheng Chi 访谈：https://techxplore.com/news/2024-03-framework-robots-policies.amp
本章涉及的实体
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本文为个人研究笔记，结论基于成文时可获得的公开信息；带〔估算〕〔推断〕或 ⚠️ 的数字未经独立核实。