灵初智能 PsiBot（Psi-R2）
人类数据 95,472 h + 真机 5,417 h（公司口径），外骨骼触觉手套采集
- 数据类型
- 人类穿戴；真机；世界模型
- 规模口径
- 人类数据 95,472 h；真机 5,417 h（公司口径）
- 链接
- www.36kr.com
数据配方（公司口径）
Psi-R2 预训练同时使用人类数据 95,472 h（294 场景 / 4,821 任务）与真机 Psi-MobiDex 5,417 h；Psi-W0 世界模型训练数据约 30% 为失败样本；以上均为公司披露，未经独立验证 [1]。无 arXiv 技术报告，外采与配比未披露。
采集
自研 Psi-SynEngine 外骨骼触觉手套，称成本约为遥操的 1/10 ⚠️；开源 1,000 h 人手数据一说在 HF 页面未找到 ⚠️。
关联
灵初是光谷东智的股东之一 [2]，该合资公司是 湖北人形机器人创新中心 的共建方，见 湖北中心—智元数据交易。DexGraspVLA 出自北大—灵初联合实验室，不属银河通用。同路线对比见 穹彻智能 Noematrix。
来源
相关卡片
卡片整理 2026-10-14。公司自报数据标“公司口径”；⚠️ 为未经独立核实。