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BridgeData V2

数据集美国数据集与格式

UC Berkeley 的 WidowX 低成本臂数据，13 技能 24 环境

数据类型
真机遥操；脚本策略
规模口径
60,096 条轨迹（50,365 遥操 + 9,731 脚本），13 技能，24 环境
License
CC BY 4.0
链接
rail-berkeley.github.io

内容与规模

BridgeData V2 由 UC Berkeley RAIL 发布，单本体 WidowX 250，共 60,096 条轨迹，其中 50,365 条遥操、9,731 条脚本策略，覆盖 13 项技能、24 个环境 [1]。

格式与 license

原发布为 JPEG 帧 zip；Open X-Embodiment (OXE) 中收录了 RLDS 版（bridge），状态与动作均为 7 维，频率约 5-10 Hz。license 为 CC BY 4.0，允许商用。

谁在用

作为 OXE 的核心子集之一，被 Octo、OpenVLA 等模型预训练使用；Xiaomi-Robotics-1 的后训练混合也包含 Bridge V2。

已知缺陷

单一低成本本体、桌面厨房玩具场景，难以代表工业或灵巧操作；小时数一手页面未给。

来源

  1. https://rail-berkeley.github.io/bridgedata/ (2026-10-14)
  2. https://robotics-transformer-x.github.io/ (2026-10-14)

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卡片整理 2026-10-14。公司自报数据标“公司口径”；⚠️ 为未经独立核实。