DROID

内容与规模

DROID 由 Stanford、Berkeley、TRI 等 13 个机构合作发布，单本体为 Franka Panda，一手口径为 7.6 万条成功示范、约 350 小时、564 个场景 [1][2]。

格式与 license

原版为 RLDS，可 tfds.load("droid") 读取。LeRobot 版 lerobot/droid_1.0.1（v3.0，15 fps）含失败样本共 95,658 个 episode，与论文的成功示范口径不同，引用时需注明 [3]。license 项目页未声明，论文指向 CC BY 4.0，镜像标 Apache-2.0，以原始仓库为准。

谁在用

DROID 是 RoboArena 的评测平台，也是 Open X-Embodiment (OXE) 之外常见的预训练数据；OpenVLA 因动作 token 准确率偏低，在训练末段移除了它。

已知缺陷

单一本体；LeRobot 版 info.json 帧数与页面行数不一致。

来源

1. https://droid-dataset.github.io/ (2026-10-14)
2. https://arxiv.org/abs/2403.12945 (2026-10-14)
3. https://huggingface.co/datasets/lerobot/droid_1.0.1 (2026-10-14)