FastUMI-100K
FastUMI 系的 10 万+ 条手持夹爪示范，54 任务
- 数据类型
- UMI 手持夹爪；末端位姿；鱼眼多视角
- 规模口径
- 10 万+ 条示范，每条 120-500 帧，54 任务（论文）；Data Pyramid 表内记 32 任务
- 链接
- arxiv.org
内容与规模
FastUMI-100K 由 FastUMI / FastUMI Pro 团队于 2025-10 发布，含 10 万+ 条示范，每条 120-500 帧，覆盖 54 个任务和数百类物体，数据为末端位姿 + 多视角鱼眼 + 文本 [1]。此前的 FastUMI（CoRL 2025 版）为 1.5 万+ 示范、24 个任务；arXiv v2 摘要为 1 万+ 示范、22 个任务 [2]。Data Pyramid 综述表记为 32 任务，与论文的 54 个口径不同 [4]。
后续版本
FastUMI Pro / 150K 称约 15 万条（HF 示例集页面未提及该数字，未核实）；HF 上仅见 raw 格式示例集（55.9 GB，license 标 other）[3]。
格式与 license
论文称 GitHub 将发布，license 未核到，故不填。
局限
硬件无关但夹爪语义需要从 UMI 重定向到具体本体，动作可行性问题见 UMI（Universal Manipulation Interface）。
来源
相关卡片
卡片整理 2026-10-14。公司自报数据标“公司口径”；⚠️ 为未经独立核实。