Galaxea Open-World Dataset
星海图 R1 Lite 单本体、500+ 小时的家居办公真机数据
- 数据类型
- 真机遥操；子任务级中英标注
- 规模口径
- 500+ 小时、227 个任务压缩包、4 路 720x1280 相机、2.87 TB
- License
- CC BY-NC-SA 4.0 + Galaxea Community License
- 链接
- huggingface.co；arxiv.org
内容与规模
由 星海图 Galaxea（真机路线 + 亦数智能） 发布，单本体 R1 Lite，场景覆盖住宅、厨房、零售、办公，含子任务级中英标注；官方 HF 卡片为 500+ 小时、227 个任务包，轨迹数未给 [1][2]。
格式与 license
LeRobot v2.1，AV1 编码 15 fps，4 路 720x1280 视频，总量 2.87 TB，下载为 gated。license 为 CC BY-NC-SA 4.0 加 Galaxea Community License，不可商用。第三方镜像称其为 RLDS 或 LeRobot v3.0，与官方卡片矛盾，以官方卡片为准。
谁在用
G0 模型采用三阶段：跨本体预训练、单本体预训练（使用本数据集）、任务后训练 [2]。
已知缺陷
单一本体；非商用；体量约为 AgiBot World 的六分之一。
来源
相关卡片
卡片整理 2026-10-14。公司自报数据标“公司口径”；⚠️ 为未经独立核实。