GEN-0 / GEN-1

数据配方

公司口径：GEN-0 预训练使用 270,000+ h 真实世界多样操作数据，每周新增 10,000+ h，来自家庭、仓库、工作场所；GEN-1 称 50 万+ h 来自低成本穿戴设备，预训练不含机器人数据，后训练每任务约 1 h 机器人数据 [1][2]。覆盖 6DoF、7DoF、16+DoF 半人形本体。采样权重未公开。

结果与证据

公司称预训练数据量与后训练误差呈幂律，约 7B 参数处出现相变（1B ossification，6B 开始受益，7B+ 吸收大规模预训练），后训练仅需数千步 [1]。

已知缺陷与口径

无 arXiv，links 为官方博客。穿戴硬件形态官方未披露，不应写成"UMI 夹爪"；GEN-0 页面未明说全为穿戴数据，只有 GEN-1 明确预训练无机器人数据。二手来源称 "Data Hands" 手套、或称视频数据，均非一手。全部数字为公司口径。

来源

1. https://generalistai.com/blog/nov-04-2025-GEN-0 (2026-10-14)
2. https://generalistai.com/blog/gen-1 (2026-10-14)