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论文与基准UMI 手持

清华 7B VLA，1 万+ 小时 UMI 数据，称零样本泛化到未见机器人

链接
arxiv.org

数据配方

1 万+ h 增强版、embodiment-agnostic 的 UMI 数据；7B VLM + RVQ（动作离散化）+ flow matching + 蒸馏（Songming Liu 等，Jun Zhu 组）[1]。

结果与证据

论文称可零样本泛化到未见机器人平台 [1]。摘要未给逐项数值。

已知缺陷与口径

全文局限未复核。1 万+ h 的原始/过滤口径、数据是否开源未核。零样本跨本体的评测平台数与任务集需看原文。

来源

  1. arXiv 2602.03310 (2026-10-14)

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卡片整理 2026-10-14。公司自报数据标“公司口径”；⚠️ 为未经独立核实。