Hy-UMI-10K / Hy-Embodied-0.5-VLA-Data

内容与规模

Hy-UMI-10K 为腾讯自采，>10,000 小时、70 个任务，是 HY-VLA-0.5 唯一的预训练数据源；采集用自研指尖 UMI 夹爪（仿 Changingtek CTAG2F90）加光学动捕笼；任务占比洗衣房 28.5%、厨房 19.2% 等 [1]。

开源部分与 license

开源的 Hy-Embodied-0.5-VLA-Data 约 2,163 小时、250,304 episode，CC-BY-4.0 [2]。

已知口径冲突

UMI 规模在 HY-Embodied 第 6 节写 5K h、VLA 报告写 10K h；episode 数有 250K+ / >11M / >100 万三种说法。全量 10K 小时并未开源。使用方：腾讯 Robotics X。

来源

1. https://arxiv.org/html/2606.14409 (2026-10-14)
2. https://huggingface.co/datasets/tencent/Hy-Embodied-0.5-VLA-Data (2026-10-14)