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腾讯 Robotics X
HY-VLA 只用自采 UMI 预训练，觅蜂有数据合作（公司口径）
概况
本页由 AI 训练数据专栏（机器人 / 具身）的实体卡整理而来；各栏的数据视角见下方「数据档案」。
数据档案 · 机器人 / 具身
腾讯 Robotics X
HY-VLA 只用自采 UMI 预训练，觅蜂有数据合作（公司口径）
- 数据类型
- 指尖 UMI；光学动捕；开源集
- 规模口径
- 预训练 UMI >10,000 h（自采）
- 客户
- 自用
做什么
发布 HY-Embodied-0.5（VLM）与 HY-VLA-0.5。VLM 总计 >600B tokens，其中具身/感知 236B，数据源含 agibot-world、ShareRobot、RoboVQA、droid；中训练 general:embodied:spatial = 12:5:3 [1]。
VLA 数据
预训练唯一数据源是自采 hy-umi-10k（>10,000 h）。SFT 用 Dobot X-Trainer 约 18 h，加 JAKA 1.2 h、Astribot 1.5 h、G1 2.2 h；仿真用 robotwin-2 2.75K 条 [2]。
外部供给
觅蜂 2026-08-31 宣布与其开展数据业务合作，为公司口径；论文未提觅蜂 [3]，见 mifeng-tech。开源数据约 2,163 h。配比属少数公开之列。
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Last compiled: 2026-10-14