MimicGen / DexMimicGen

数据配方

MimicGen：约 200 条人类演示生成 5 万+ 条演示，覆盖 18 个任务 [1]。DexMimicGen（双臂/灵巧手，arXiv 2410.24185）：60 条源人类演示生成 2.1 万条演示，并给出 real-to-sim-to-real 人形分拣案例 [2]。原理是把源演示按物体位姿切段重投影并在仿真中重放。

结果与证据

GR00T N1 把该路线工程化：DexMimicGen 在 11 小时内生成 78 万条轨迹，折算约 6,500 小时人类演示 [3]。摘要未给 DexMimicGen 的真机成功率。

已知缺陷与口径

"78 万条"属 NVIDIA 工程口径（GR00T N1 论文），DexMimicGen 论文本身是 60 条生成 2.1 万条，需区分。6,500 h 是等效演示时长。生成演示的多样性受源演示与仿真场景限制，且存在视觉 sim2real gap。

来源

1. arXiv 2310.17596 (2026-10-14)
2. arXiv 2410.24185 (2026-10-14)
3. https://arxiv.org/html/2503.14734 (2026-10-14)