Open-H-Embodiment

内容与规模

Open-H-Embodiment 由 NVIDIA 牵头，面向手术与医疗机器人，涵盖 da Vinci、dVRK、CMR Versius、MIRA 等多平台，含 12 万条成对视频与运动学数据、共 750 小时，任务包括手术操作、机器人超声和内窥镜 [1]。

格式与 license

采用 LeRobot v2.1，体量 4.54 TB，license 为 CC BY-4.0，可商用。

谁在用

论文页称其用于 GR00T-H（医疗方向）[2]。

口径冲突

数据卡与论文口径不同：数据卡为 750 小时、12 万条、列 33 个贡献机构；论文 v3 为 119 个数据集、780 小时、Table 1 记 125,815 个 episode、50 个以上机构、20 个机器人平台，引用时需注明来源。

来源

1. https://huggingface.co/datasets/nvidia/PhysicalAI-Robotics-Open-H-Embodiment (2026-10-14)
2. https://arxiv.org/abs/2604.21017 (2026-10-14)