LeRobot 社区数据集

内容与规模

LeRobot 社区数据集 v3 由 Hugging Face LeRobot 汇集，从 851 个数据集清洗为 791 个，共 50,622 个 episode、25,971,082 帧、251.5 小时，涉及 46 种机器人、12 种动作维度配置，以 SO-100/SO-101 单臂为主 [1]。

格式与 license

格式为 LeRobotDataset v3 格式 v3（Parquet + MP4 + JSON 元数据），license 为 Apache 2.0，可商用。2025-10 新建的 2,989 个数据集中约 54.6% 使用 v3.0 格式 [3]。

口径提示

时长以数据卡 251.5 小时为准；另有早期报道写 240.47 小时。Hub 上带 lerobot 标签的数据集总数曾读到 5,302（⚠️复核时未能复现该读数），与 791 个社区清洗集口径不同，二者不可混用。

已知缺陷

数据由社区个人贡献，质量参差，任务和场景以桌面低成本臂为主。

来源

1. https://huggingface.co/datasets/lerobot/community_dataset_v3 (2026-10-14)
2. https://huggingface.co/blog/lerobot-datasets-v3 (2026-10-14)
3. https://www.kamenski.me/articles/lerobot-datasets-oct-2025 (2026-10-14)