REAL-I 真机 RL 挑战赛

定义与机制

REAL-I Challenge 是 ICRA 2026 的真实世界具身学习挑战赛（COMP 5），分仿真、真机评测、现场决赛三阶段，决赛在统一的双臂人形平台上进行，限定固定示范预算（"禁用额外数据"⚠️摘要未载）[1]。总结论文《How to Better Train VLAs》（arXiv 2609.13679，2026-09-12 提交，14 位作者）比较 NUS-CLEAR、RCL-Lab、DeepTouch AI 三支队伍。

证据与数字

• 三队均把预训练 VLA 与任务专用模仿策略结合，差异在数据筛选、分阶段适配、checkpoint 选择与动作空间设计 [1]。
• 结论：策略需适应部署环境同时保留先验；示范质量在合适的时间尺度上很重要；应抑制非活动部件的误差 [1]。
• 主办方提供"大规模工业数据集（同构双臂人形）"，规模未查到 [2]。

争议或反方

• 离线动作预测指标无法预测闭环成功，限制了用离线指标挑选数据或模型的做法 [1]。
• 固定数据预算设定与行业海量预训练不同，外推需谨慎。
• 仅核对摘要，赛制细节与成绩未核。

来源

1. https://arxiv.org/abs/2609.13679 (2026-10-14)
2. https://arxiv.org/pdf/2609.13679 (2026-10-14)