RH20T
上海交大的多配置接触丰富数据，含力、触觉与人类示范视频
- 数据类型
- 真机遥操；力觉；触觉；音频
- 规模口径
- 11 万+ 序列、7 个机器人配置、147 任务
- License
- 分裂许可：RH20T-C 为 CC BY-SA 4.0；RH20T-NC 为 CC BY-NC，禁商用及商用训练
- 链接
- rh20t.github.io
内容与规模
RH20T 由上海交通大学卢策吾组发布，含 7 个机器人配置（cfg1-7）、11 万+ 序列，每条配有人类示范视频；任务共 147 个（48 个来自 RLBench、29 个来自 MetaWorld、70 个自提），并带力、触觉与音频模态 [1]。
格式与 license
采用自定义目录结构，另提供 640x360 与 320x180 降采样版。license 分裂：RH20T-C 为 CC BY-SA 4.0，RH20T-NC 禁止商用及商用训练的模型。页面正文把 NC 部分写成 CC BY-NC 4.0，但链接的 license URL 是 CC BY-NC-SA，口径内部不一致，使用前需核对。
已知缺陷
非 RLDS/LeRobot 标准格式，接入成本较高；多配置之间的动作与坐标系需自行对齐，与 Open X-Embodiment (OXE) 同样存在跨本体语义差异。
来源
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卡片整理 2026-10-14。公司自报数据标“公司口径”；⚠️ 为未经独立核实。