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RLDS 格式

工具与格式全球数据集与格式

OXE 与 DROID 时代的 TFDS 数据外壳，只统一结构不统一语义

数据类型
episode 序列；TFRecord
链接
robotics-transformer-x.github.io；droid-dataset.github.io

字段结构

RLDS（基于 TFDS）层级为 dataset、episode、step。step 必有 is_first、is_last，可选 observation、action、reward、discount、is_terminal。Bridge 例：image uint8[256,256,3]、state/action float32[7]，5-10 Hz。⚠️ Bridge 形状与频率未回查。tfds.load 读取，库为 Apache-2.0 [1]。

只统一外壳

各子集 action 可能是末端增量、关节位置或绝对位姿，频率 3-30 Hz。统一发生在模型侧，如 Octo 的 oxe_dataset_configs.py 逐子集配置 ProprioEncoding 与 ActionEncoding [3]。

局限

依赖 TensorFlow，对 PyTorch 不友好；2025 年后新数据多用 LeRobotDataset v3 格式。见 Open X-Embodiment (OXE)、DROID。

来源

  1. https://droid-dataset.github.io/ (2026-10-14)
  2. https://robotics-transformer-x.github.io/ (2026-10-14)
  3. https://github.com/octo-models/octo/blob/main/octo/data/oxe/oxe_dataset_configs.py (2026-10-14)

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卡片整理 2026-10-14。公司自报数据标“公司口径”；⚠️ 为未经独立核实。