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RoboTwin 2.0

数据集中国物理仿真

5 本体、50 双臂任务、10 万+ 合成专家轨迹的仿真数据

数据类型
仿真合成；双臂；域随机化
规模口径
10 万+ 条预采集专家轨迹、50 个双臂任务、5 种本体、731 个物体 / 147 类，官方包 1.53 TB
License
MIT（官方 HF 卡片；第三方镜像标 cc）
链接
huggingface.co；arxiv.org

内容与规模

RoboTwin 2.0 由上海 AI Lab、上交、港大等多家机构合作发布（2025-06，arXiv），含 50 个双臂任务、5 种本体、731 个物体（147 类），10 万+ 条预采集专家轨迹，并提供五轴域随机化 [1][2]。

格式与 license

官方 TianxingChen/RoboTwin2.0 约 1.53 TB；LeRobot 版为 lerobot/robotwin_unified，格式见 LeRobotDataset v3 格式。官方卡片标 MIT，第三方镜像标 cc，使用前以官方卡片为准。

谁在用

常作为双臂策略的仿真基准与合成数据预训练来源。

局限

纯仿真数据，真机迁移受 sim2real gap 限制；任务为桌面双臂范围，复杂可变形物体与接触丰富场景覆盖有限。

来源

  1. https://huggingface.co/datasets/TianxingChen/RoboTwin2.0 (2026-10-14)
  2. https://arxiv.org/abs/2506.18088 (2026-10-14)

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卡片整理 2026-10-14。公司自报数据标“公司口径”；⚠️ 为未经独立核实。