SynGrasp-1B

内容与规模

SynGrasp-1B 随 GraspVLA（arXiv 2505.03233，银河通用 Galbot（仿真合成路线） 参与）发布，约 10 亿帧、约 1,000 万条轨迹，覆盖 240 类物体、约 1 万-1.07 万个物体实例、约 100 万个独特场景（正文口径，论文 Table 6 记 10M，口径不一）[1]。

生产方式

管线为 Objaverse 网格落桌、抓取合成、CuRobo 规划无碰撞轨迹、MuJoCo 验证、Isaac Sim 渲染并随机化光照/背景/相机 [1]。论文估算用 160 张 RTX 4090 跑 10 天，总成本约 5,000 美元；折合单条轨迹约 0.0005 美元为推算值，不含资产与研发成本。

谁在用

GraspVLA 以其纯合成预训练，并混入互联网图文数据共训 [1]。

局限

仅覆盖单一抓取设定，不含复杂长程操作；license 与公开下载状态未核到，不填。仿真到真机的差距见 sim2real gap。

来源

1. https://arxiv.org/html/2505.03233v3 (2026-10-14)
2. https://arxiv.org/abs/2505.03233 (2026-10-14)