TRI LBM（Ramen 1,695 小时）
论文与基准价格与配方
真机 468 小时、UMI 32 小时、仿真 45 小时、OXE 约 1,150 小时的混合配方
- 数据类型
- 真机遥操；UMI；仿真；开源数据
- 规模口径
- Ramen 混合总计约 1,695 小时
- 链接
- arxiv.org
数据配方
TRI 的 Large Behavior Model 预训练混合共约 1,695 小时：TRI-Ramen-Real 468 小时（362 个任务、46,063 条、9 个工位）、TRI-Ramen-Sim（Drake）45 小时（7,348 条）、TRI-Ramen-UMI 32 小时（10,851 条，野外采集）、OXE-Ramen 约 1,150 小时。外部开源数据占小时数三分之二以上 [1]。
自采与配比
双臂 Franka FR3 工位，每个任务分布在 2–4 个工位、每工位约 100 条；无商业供应商，操作员人数未披露。配比写作 "empirically chosen weights"，权重表未核，标"部分公开" [1]。
谁在用
Boston Dynamics 的 Atlas LBM 以 TRI Ramen 数据为预训练来源之一，仿真为重要共训来源 [2]。
来源
相关卡片
卡片整理 2026-10-14。公司自报数据标“公司口径”；⚠️ 为未经独立核实。