UMI-on-Legs

数据配方

双数据源：真机侧用手持夹爪（UMI）采集任务系演示，成本低、无需机器人；仿真侧训练全身控制器去跟踪任务系末端轨迹，无需任务特定仿真。两层策略通过任务坐标系中的末端轨迹通信（Ha、Gao、Fu、Tan、Song，CoRL 2024）[1]。

结果与证据

在抓取、非抓取与动态任务上所有任务成功率超过 70%；为固定基座机械臂构建的操作策略零样本迁移到四足机器人 [1]。

已知缺陷与口径

成功率为作者自评，任务数与试验次数摘要未给。依赖仿真全身控制器的跟踪精度；UMI 数据的运动学可行性问题见 动作可行性过滤。

来源

1. arXiv 2407.10353 (2026-10-14)