ALOHA / Mobile ALOHA

系统构成

ALOHA 是主从臂双臂遥操台：操作者拖动主臂，从臂（ViperX 300）复现动作。Mobile ALOHA 在其上加 AgileX Tracer 底盘（约 $7,000）与机载电源、算力，预算"under $32k"，共 4 条 ALOHA 臂（2 主 2 从），可做全身移动操作示教 [1]。

价格口径

Mobile ALOHA 约 $32k 来自其论文；ALOHA 双臂本体约 20k，来自Echo论文（arXiv2504.07939）的对比表，该表同时列MobileALOHA为32k[2]。两者容易混淆：32k 是 Mobile ALOHA，不是 ALOHA。

数据与训练

多数任务 50 条示范（部分 20 条），并用 825 条静态 ALOHA 示范协同训练，论文摘要口径称最多提升 90%。8 名 CS 研究生的用户研究显示约 5 次试做后接近专家速度 [1]。

局限

设备成本比 GELLO 主臂（不到 $300）高两个数量级，且绑定特定从臂本体；采集效率方面，UMI（Universal Manipulation Interface） 官网称杯子任务比 SpaceMouse 遥操快约 3.2 倍，未与 ALOHA 直接对比。见 真机遥操数据。

来源

1. https://arxiv.org/html/2401.02117v1 (2026-10-14)
2. https://arxiv.org/pdf/2504.07939 (2026-10-14)