小米机器人（Xiaomi-Robotics-1，10 万小时 UMI）
用 >10 万小时手持 UMI 轨迹预训练 5B 模型，权重开源、语料不开源
- 数据类型
- 手持 UMI；自有真机
- 规模口径
- 预训练 >10 万小时 UMI、1,700+ 场景；后训练约 1 万小时
- License
- 模型 Apache 2.0；训练语料未开源
- 链接
- arxiv.org
做什么
小米机器人团队发布 Xiaomi-Robotics-1（5B，GitHub 仓库标 Apache 2.0），arXiv 2607.15330，2026-07-16 v1、07-22 v2 [1]。
数据配方
- 预训练：UMI 轨迹与视觉语言数据按 9:1 采样，UMI >10 万小时、1,700+ 场景；Qwen3.5-27B 标注全语料约两周 [2]。
- 后训练约 1 万小时：7,200+ 小时自有移动操作与双臂真机、1,000+ 小时带指令 UMI、开源 Bridge V2/RT-1/DROID；采样权重 0.5(VL):0.5(开源):0.5(UMI):8.5(自有真机)[2]。
- 规模消融（约 2 万小时子集）：开箱成功率从无动作预训练的 26% 升到 75%；5B→10B 的增益小于加数据的增益 [2]。
争议与口径
- "真机约 7%"（7,200/10 万+）为推算；后训练混合里真机采样权重为 85%，"预训练 UMI、后训练真机锚定"方向成立但不严格。
- 论文未讨论运动学可行性过滤，对缺失动作维度用损失掩码处理 [2]。
- 语料不开源，性能数字为公司口径。
来源
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卡片整理 2026-10-14。公司自报数据标“公司口径”；⚠️ 为未经独立核实。