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XRZero-G0

工具与格式UMI 手持

自变量无本体采集系统：2,000 小时，真机:无本体 = 1:10 混合效果约等于纯真机

数据类型
无本体
规模口径
2,000 h（论文自报）
链接
arxiv.org

原理

XRZero-G0 是自变量（X Square）的无本体（不绑定机器人）数据采集系统，用于低成本获取操作数据，与 UMI（Universal Manipulation Interface） 一类手持采集同属一个方向 [1]。

规模与证据

论文给出 2,000 小时无本体数据，宣称采集成本约为真机的 1/20；真机:无本体 = 1:10 混合训练时效果与纯真机相当 [1]。以上均为作者自报，尚无第三方复现。

关联

该数据进入 WALL-OSS / Wall-OSS-0.5 的自采部分。自变量另有 TwinDEX 三指九自由度同构外骨骼，有效轨迹约为遥操的 5.3 倍（公司口径）[2]，见 X Square TwinDEX。

局限

采集硬件细节、场景分布与动作质量过滤方式未核到；"1/20 成本"的核算口径未说明。

来源

  1. https://arxiv.org/abs/2604.13001 (2026-10-14)
  2. https://qbitai.com/2026/09/483351.html (2026-10-14)

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卡片整理 2026-10-14。公司自报数据标“公司口径”；⚠️ 为未经独立核实。