智元 Genie Envisioner / GE-Sim 2.0

数据配方

GE-Base 在 AgiBot World Beta（约 100 万 episode、约 2,967 h）上预训练 [1]；GE-Act 子集做了 10 倍上采样，是智元少有的配比披露。GE-Sim 2.0 用"数千小时"真机数据（遥操加策略部署）重训 [2]。

位置

GE 属世界模型层，数据全部来自智元自有真机，没有外采。仿真侧另有开源的 智元 Genie Sim（Genie Sim 3.0，1 万+ h 合成数据）。生成式对照见 NVIDIA Cosmos（Predict / Transfer）。

口径冲突

Beta 时长在 AgiBot World 论文/HF 写 2,976.4 h（未复核）、GE 论文写约 2,967 h、LDA-1B 表计 3,276 h、媒体写约 3,000 h，四种写法并存。更多背景见 智元机器人 AgiBot（数采体系 + AgiBot World）。

来源

1. https://arxiv.org/html/2508.05635 (2026-10-14)
2. https://arxiv.org/abs/2605.27491 (2026-10-14)