GELLO

原理

GELLO（arXiv 2309.13037，Berkeley）是 3D 打印的低成本主臂：几何与目标机械臂同构，用 Dynamixel 电机读取关节角，通过关节映射直接驱动从臂做示教，无需逆运动学。论文称单个遥操设备成本低于 $300 [1]。

成本口径

后续 U-ARM（arXiv 2509.02437）称 GELLO 单臂 BOM 超过 $270，主要成本来自 Dynamixel 电机（每个 $24），自身 BOM 为 $50.5（6 自由度）[2]。GELLO 只是主端，仍需一台真机作从臂，因此整体成本取决于从臂。

对比

相对 ALOHA / Mobile ALOHA 约 $20k-32k 的整套预算，GELLO 把主端成本压到数百美元量级，是"采集设备与机器人本体解耦"趋势的起点之一；进一步脱离本体的方案是 UMI（Universal Manipulation Interface） 与手套。同类外骨骼方案见 AirExo / AirExo-2 外骨骼。局限：每个机型需定制主臂几何。见 真机遥操数据。

来源

1. https://arxiv.org/pdf/2309.13037 (2026-10-14)
2. https://arxiv.org/pdf/2509.02437 (2026-10-14)