MolmoAct 2-Bimanual YAM 数据集

内容与规模

Ai2 的 MolmoAct2 随模型发布 YAM 双臂遥操数据，约 720 小时（论文摘要）、34.5k 条；Cortex AI 参与了数据采集与整理（Ai2 博客与论文，一手）[1][2]。

配套数据

训练还使用 LeRobot 社区数据集（1,222 个、约 184 小时 ⚠️ 未核到）与 DROID 子集 [2]，见 LeRobot 社区数据集、DROID。

意义与局限

这是外包遥操数据被买方开源的少见一手案例：Cortex AI 参与采集、Ai2 再公开。许可条款未核到，使用前以发布页为准；数据只覆盖 YAM 单一本体。

来源

1. https://allenai.org/blog/molmoact2 (2026-10-14)
2. https://arxiv.org/pdf/2605.02881 (2026-10-14)