UnifoLM-WBT-Dataset

内容与规模

宇树发布的真机数据集：340 小时、189 万条，Apache-2.0；全部由 G1 在真实家庭与工业场景遥操采集（工具见 Unitree xr_teleoperate），RLDS 格式，截至 2026-03 的口径 [1]。宇树 HF 组织页约 205 个数据集 [2]。

谁在用

UnifoLM-WLA-1.0 使用约 2,500 h 真机数据，含 Unitree Open Datasets 与 BitRobot HIW-500 [3]。

口径冲突

媒体称 VLA-0 用"340 h"，疑与本数据集为同一批 ⚠️。宇树未见对外卖数据。配比未公开，对比 Open X-Embodiment (OXE) 为社区聚合集。

来源

1. https://m.thepaper.cn/newsDetail_forward_32879404 (2026-10-14)
2. https://huggingface.co/unitreerobotics (2026-10-14)
3. https://unigen-x.github.io/unifolm-wla.github.io/ (2026-10-14)