Unitree xr_teleoperate

功能

宇树官方仓库（Apache-2.0），用 XR 设备遥操其人形与臂式机器人。支持 Apple Vision Pro、PICO 4 Ultra Enterprise、Meta Quest 3，可用手部追踪或手柄；机型含 G1（29/23 DoF）、H1、H1_2、H2、R1；通过 --record 录制，默认 30 FPS [1]。

局限

页面没有延迟测量，不能据此评估遥操质量。录制数据绑定宇树机型，且 VR 手势只能映射有限的灵巧手姿态，和 Open-TeleVision 面临同样的限制。

位置

对做宇树机器人数据采集的团队，这是开箱即用的最低成本路径，设备成本主要是一台 XR 头显与机器人本体。与 GELLO、ALOHA / Mobile ALOHA 等主从臂方案相比，免去定制主端，但对机器人本体的依赖更强。见 真机遥操数据。

来源

1. https://github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate (2026-10-14)