字节 Seed GR-3 / GR-Dexter

GR-2 / GR-3

GR-2 用 3,800 万视频片段（约 500 亿 tokens，含 Ego4D、SSv2、EPIC 等），真机 Kinova 约 4 万条 [3]。GR-3（ByteMini，Quest VR 遥操）真机 pick-place 35k 条 / 69 h、table bussing 约 101 h、挂衣 116 h，另用 PICO 4 Ultra 采 450 条人类轨迹；VL 与机器人数据等权混合 [1]。

GR-Dexter

自采用 Quest + Manus 手套 + 脚踏板；跨本体开源数据：Fourier ActionNet 约 140 h、白虎 / 白虎-VTouch >100k 条、RoboMIND 107k 条；人类第一视角 >800 h，但 Limitations 段又写"few hundred hours" [2]。

口径

未披露商业数据商，光轮列字节为客户（案例页，⚠️）；无开源数据。GR-RL 在线 RL 前收集 673 条 rollout。

来源

1. https://arxiv.org/html/2507.15493 (2026-10-14)
2. https://arxiv.org/html/2512.24210v2 (2026-10-14)
3. https://arxiv.org/html/2410.06158 (2026-10-14)