X-VLA

数据配方

X-VLA 是以开源数据集聚合训练的 VLA，属于中国模型中少数公开采样配比的一类 [1]。其中 AgiBot World 取 141K 条，采样权重 0.40，是权重最大的单一来源；预训练混合共约 290K 条：Droid-Left 45K（0.15）、RoboMIND 各子集合计 57K（权重合计 0.30）[1]。

位置与证据

它可视为"开源数据集事实上成为最大供应商"的例证：发布方本身就是模型公司，模型之间互相供给，且基本为零现金。

缺口

总小时数未披露；是否使用自采数据未确认。配方对比可参考 Open X-Embodiment (OXE) 与 DROID 系的聚合做法。

来源

1. https://arxiv.org/abs/2510.10274 (2026-10-14)